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Máxima altura de la provincia de Burgos y, junto, con San Lorenzo (2262 m), que es la máxima altura de La Rioja, las dos cumbres más importantes de la sierra de La Demanda. Conocida por los naturales como El Torruco o Pontón, forma en sí misma una sierra: La Sierra de San Millán. Al pie del circo glaciar que ocupa la base Norte de la montaña, tiene su nacimiento el río Urbión cuyas aguas se originan en varios manantiales: La Tejera (1840 m), San Millán (1760 m), Armáule (1810 m), etc.
Orometría y Toponimia
Es la cumbre más elevada de la provincia de Burgos, aunque no es excesivamente prominente al quedar enlazada por un largo cordal de cumbres que se mantiene siempre por encima de los 1800 metros de altitud, con el punto culminante de la sierra de la Demanda, el pico San Lorenzo (2271 m), a su vez techo de La Rioja.

La denominación El Torruco está extendida entre los pastores y habitantes de la sierra. Otra denominación usada es El Pontón. En la documentación se encuentra citado Sant Millan Darande y San Millán de Arandio. Este último término es una referencia antigua a la sierra (Sierra de la Demanda).
La vertiente N de la montaña forma un anfiteatro de cumbres que constituyen la cuenca de recepción de un antiguo glaciar. Los mapas todavía señalan la existencia de una minúscula laguna (laguna de San Millán) a 1925 metros de altitud y que en la actualidad sólo llegaría a acumular agua tras altas precipitaciones o deshielos. Las aguas recogidas en esta amplia cuenca forman el río Urbión. Debe distinguirse este término de Urbión con el macizo montañoso, pico y laguna que se eleva en la misma cordillera ibérica entre La Rioja y Soria. Sin embargo, el origen de la palabra debería ser el mismo con un significado de lugar de encuentro o división de aguas (que se interpreta habitualmente como Ur = agua, bi = dos, on = buena). El diccionario de Madoz cita la sierra donde se alza el pico como Sierra de Urbión.
Desde Santa Cruz del Valle de Urbión (T2)
Son bastantes los itinerarios posibles a este hito importante del sistema Ibérico. El más interesante parte de Santa Cruz del Valle de Urbión (964 m), pues permite realizar una larga ascensión por el profundo valle del río Urbión hasta la base del circo terminal de San Millán, desde donde podemos alcanzar la cima directamente por la empinada vertiente Norte o desviarnos a la izquierda hacia el collado Cabeza Aguilez (1930 m) para seguir por la cresta hasta la cumbre. En invierno, la vertiente Norte requerirá un buen equipo para superar la empinada cara Norte.
Iniciamos la marcha en Santa Cruz del Valle de Urbión (964 m) tomando el camino (S) que recorre la orilla derecha del río Urbión hasta el área recreativa de La Zarcia (1038 m). En invierno, si la nieve está presente no podremos llegar hasta este lugar en coche, por lo que deberemos sumar casi una hora de recorrido al total de la marcha. Aquí se señalizan los dos itinerarios más importantes para llegar a El Torruco o San Millán (2131 m). El primero de ellos recorre el valle del río Urbión y el segundo pasa por la majada Gárrula, que se pueden combinar para la subida y la bajada.
La opción más directa es la primera, recorriendo el valle del río Urbión hasta su misma cabecera. En invierno, con el equipo adecuado se puede afrontar la cara N, palas de nieve empinadas (50º) pero sin obstáculos (PD-). Lo más sencillo, sobre todo cuando la nieve persiste, es desviarse a la izquierda para ganar el collado de Cabeza Águilez (1921 m). Desde este lugar una amplia divisoria (SW) permite ganar la cumbre de San Millán o El Torruco (2131 m)(F).
El segundo recorrido, sigue el río Urbión hasta un desvío señalizado en el lugar conocido como Tres Aguas (1088 m), ya que en ese lugar unen caudales tres cursos de agua. El camino se separa entonces del valle y comienza a elevarse por en contrafuerte boscoso hasta salir a los despejados pastizales de la majada Gárrula (1530 m). Con anterioridad tendremos la oportunidad de visitar las cascadas del arroyo Altuzarra y que aparecen citadas en los carteles de madera.
Continuando la marcha, tras vadear la cabecera del barranco Altuzarra se cruza la majada de los Carneros (1688 m) para ascender a la Sierra Llana, nombre con que se conoce el vasto cordal que separa las cumbres de San Millán (2131 m) y Trigaza (2085 m). Alcanzando el collado intermedio (1958 m) y tras superar un primer promontorio (1973 m) se desciende al collado Flecho o Collaflecho (1901 m). A nuestros pies queda el circo de Armáule, el central de las tres cubetas de origen glaciar que se forman en la vertiente N del San Millán. Desde este paso se ganan los últimos metros, pasando previamente por la irrelevante antecima septentrional (2031 m), antes de coronar el San Millán (2131 m)(T2).
Desde Pineda de la Sierra (T2)
Desde Pineda de la Sierra (1204 m) la cima se alcanzar por la larga loma de La Umbría de los Helechales, dejando al Norte el Barranco Malo. En el lugar de Tres mojones (1945 m) enlazamos con la cresta meridional que se debe seguir hasta la cima.
Desde el puerto del Manquillo (T2)
Desde el puerto del Manquillo (1400 m), hay que remontar la extensa loma del cordal enlazando en Tres mojones con la ruta de Pineda.
Desde el puerto del Manquillo (1400 m) se remonta el Cerro de las Fuentes (1658 m) y por el collado de Campo Retazo (1628 m) se enlaza con la elevación siguiente (1812 m), en cuya vertiente S se localiza el considerado nacedero del río Arlanzón. Continuando sobre la amplia divisoria se llega a Tres Mojones (1934 m) y al San Millán (2131 m).
Desde Fresneda de la Sierra (T2)
Desde Fresneda de La sierra Tirón (989 m) es posible seguir el barranco Reoyo hasta el final (1913 m) alcanzando primero Cabeza Aguilez (2033 m). Un descenso al inmediato collado Cabeza Aguilez (1930 m) nos coloca al pie de la empinada subida.
Desde el Alto de Valmala (T2)
Otro itinerario parte del Alto de Valmala (1190 m). Una carretera de acceso prohibido (luego hay que subir a pie) conduce al Chalet de Jaquotot (1666 m). Desde aquí se alcanza, siguiendo la ladera de Castillejos, las cimas de el Trigaza (2085 m), y bordeando pequeñas lomas se alcanza el punto más bajo (1910 m) para el ataque de la cima. También se puede subir a la cima desde Pradoluengo (962 m) siguiendo toda la sierra de San Antonio debiendo ascender, primero, la cumbre de Remendia (1856 m), para pasar a la de Cabeza Aguilez (2033 m), después, y continuar hasta El Torruco. El recorrido de la sierra de San Antonio por Remendia puede iniciarse, asimismo, en Santa Cruz del valle de Urbión (964 m).
Senda "Enrique del Rivero" - Área recreativa de Zarcia
Esta senda se dirige al encuentro del haya más famosa de Burgos. Situada a 1225 m de altitud, junto a la orilla misma del impetuoso y cristalino río Urbión, el maduro ejemplar de Fagus sylvatica forma parte de uno de los más bellos y mejor conservados hayedos de la Sierra de la Demanda. La singular fama de este árbol tiene su origen en un póster de gran formato, editado por el Patronato de Turismo de la Provincia de Burgos. La fotografía fue obtenida por el divulgador, escritor y fotógrafo Enrique del Rivero, el 11 de noviembre de 1999.
Accesos : Santa Cruz Valle Urbión (3h 45 min); Pineda (3h).
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San Millán desde el área recreativa de Zarzia (Santa Cruz de Urbión)17,061,187 1328 1328
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Circular San Millán y Trigazas por cascadas de Azarrulla desde Zarcia.21,110,252 1599 1599
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Caminos de Nieve (1). Ascensión al San Millán (2.131 mts.) en travesía del Puerto del Manquillo a Pineda de la Sierra.16,763,834 798 1013
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Pineda de la Sierra - Pico de San Millán o El Torruco - Trigaza - Pineda de la Sierra21,287,684 1116 1116
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Pineda de la Sierra - San Millan - Trigaza20,061,522 1099 1099
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27.9.2014 Pineda-San Millan [2136 m]-Riocavado-20Km20,395,945 927 1013
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Pineda de la Sierra - San Millán (circular)20,240,423 1179 1179
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San Millán dese Barbadillo de Herreros19,657,657 948 948
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Ascensión invernal al San Millán por su cara norte (requiere piolo + crampos)14,572,497 1248 1248
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Área Recreativa Zarcia(Sta. Cruz Valle Urbión)-El Portillo-San Millán-Cascadas Altuzarra-Zarcia14,703,454 1286 1286
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(Desde Valmala) Chalet Jaquotot-Trigaza N-Col. Flecho-San Millán16,112,673 1003 1003
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San Millan desde Santa Cruz del Rio Urbion6,946,429 1142 49
