El espacio de la Sierra de la Miñana comprendido entre el collado de la Herradura (1108 m) al NW y el de Pedro Mateo (1192 m) al SE, se hallan unas cimas de modestas prominencias pero con un notable aspecto montañero. Destacan Madillas (1246 m), Peña Redonda (1246 m), peña Amarilla (1272 m) y peña Aguda (1244 m), amén de otras cotas de menos importancia (Peña Menor (1242 m), el Costanazo (1245 m), Frontina (1227 m) etc). El espacio cimero donde se sitúan pertenece a Peñalcazar, despoblado integrado en el municipio de la Quiñoneria. La solera se compone de roca caliza, con zonas de lastras y paredes abruptas. Las especies arbóreas que mas abundan son la carrasca y la sabina negra conformando un monte poco denso. El matorral que puebla los espacios llecos se compone de tomillo, aliagas, espliego, romero, estepas,...como ejemplares mas abundantes.
Otro rasgo característico de este espacio es la ausencia de infraestructuras humanas, así como de usos agrícolas, ganaderos y forestales en la actualidad. Antaño debío ser zona de ganado caprino como así nos lo recuerdan topónimos de la zona "Escorna Cabras". Recordando al gran poeta Antonio Machado, uno siente que no fue por estos campos el bíblico jardín, sino tierras para el águila, un trozo de planeta por donde cruza errante la sombra de Caín.

Peña Aguda (1244 m), ocupa una posición sudoccidental en esta estructura serrana. Su fisonomía es redondeada, característica común a las cimas que buzan hacia el W de este sector serrano ; Madillas (1246 m), peña Redonda (1246 m), Frontina (1227 m).

El topónimo elegido esta en consonancia con su morfología apreciada desde diferentes puntos espaciales pero no se corresponde con el lugar en que lo sitúa el mapa del IGN. Hecho que se repite con Peña Amarilla (1272 m) y el collado de Pedro Mateo (1292 m).
Su cima se halla sobre un montón de piedras, con buenas vistas panorámicas y no deja dudas de su ubicación.

Desde Mazaterón

Utilizamos los accesos descritos para Peña Amarilla (1272 m). Posicionados en esta cima, descendemos por su flanco Occidental (WSW) hasta el collado del relieve que nos ocupa (1204 m). desde aquí afrontamos la subida a la cima por su flanco oriental.

La cumbre (1244 m) se sitúa sobre un montón de piedras, no ofreciendo dudas de su posición.

La vuelta se puede realizar siguiendo una vaguada que inicia en el collado oriental (1204 m). Vamos por ella hasta topar con unos cortados verticales, Avanzamos por su zona superior (N), rodeamos la falda occidental de un monte redondeado (1206 m) hasta alcanzar sendos barrancos que abrazan La Frontina (1227 m), uno por su flanco meridional y otro por el septentrional. Tomamos este 2º que nos permite salvar las paredes calizas y nos posiciona en el collado oriental de Castilrubio (1042 m). Descendemos por una vaguada hacia el NW hasta tomar el camino de la Miñana. Desde este pueblo vamos bien por sendero o bien por carretera a Mazaterón.

Accesos: Mazaterón (2h 10 min)