Es la cumbre más apartada de la sierra Artzena ya que queda fuera de las rutas a los montes más frecuentados: Revillallanos (1297 m) o Cueto (1367 m), por lo que suele ser ignorada salvo que forcemos la realización del recorrido integral del cresterío de la sierra. La denominación de la cima tiene su origen en la disposición escalonada de la sucesión de alturas, que asemejan peldaños.

De las diferentes cotas de la cresta, las tres más significativas son las que ocupan una posición central entre Revillallanos (1297 m) y el Mojón Acuchillado (1354 m), cuyas cotas son de E. a W.: 1.281 m, 1.238 m y 1.235 m, que denominamos cimas oriental, central (ED50 30T 484783 4740607) y occidental de Peña Escalera (ED50 30T 484513 4740740). Entre la cima occidental y Revillallanos media el collado más profundo (1198 m), aunque denominamos Paso de la Escalera (1215 m) al que se interpone entre las dos primeras cimas.

Desde Plágaro (F) o (PD-)

La vertiente del valle de Tobalina permite el acceso más sencillo a esta cima. La marcha tiene su inicio en el despoblado de Plágaro (607 m), siguiendo un camino que recorre el barranco de El Silo. Luego accede a una cuenca con prados al pie de la cresta calcárea de Caballoso (1205 m) ganando hacia la derecha el collado (1072 m) que separa este accidente del casco rocoso de Los Puntidos (1132 m). En este lugar el camino desaparece, pero enlaza con una senda que se encamina (NE) bordeando el flanco oriental de Caballoso (1205 m), formado por un reborde rocoso de cierta altura para alcanzar la campa (1152 m) que separa esta montaña del Mojón Acuchillado (1354 m), en el filo divisorio de la sierra.

Con objeto de recorrer las distintas cotas del entorno de la Peña Escalera, tomamos la senda que sube hacia la cresta para ganarla en la brecha (1295 m) a la izquierda del Mojón Acuchillado (1354 m), de tal modo que podemos iniciar una ascensión siguiendo el desarrollo natural del cresterío. No obstante, se puede evitar recorrer el filo de la arista al amparo de la ladera de la izquierda, evitando las pequeñas dificultades que sobre ella aparecen. En caso de afrontar la divisoria aparecerá algún que otro paraje aéreo aunque de dificultad moderada (PD-).

La cota oriental (1317 m) se encuentra precedida de un gendarme con una hendidura que permite su ascensión sin demasiados problemas aunque luego exige un pequeño destrepe (II) sobre la arista contraria. Se puede buscar el rodeo de esta elevación por la izquierda para evitar la dificultad. Tras recorrer un tramo y más amplio tramo de cresta se gana la cota (1317 m).

Desde ella observamos la puntiaguda cota (1294 m), que se puede ganar buscando paso fácil a la izquierda. Tras ella un nuevo tramo de cresta nos transporta a la primera cima o cima oriental y que podemos considerar más representativa de Peña Escalera (1281 m). Aunque desde la ruta desarrollada no parece tener demasiada relevancia, la perspectiva cambia considerablemente, al descender por su vertiente occidental, hacia el paso de la Escalera (1215 m), la depresión más significativa, aunque no más baja, de la cresta antes de Revillallanos (1297 m). Luego sobreviene las cotas central (1238 m) y occidental (1235 m), separadas por el collado más profunda de la divisoria (1198 m). El desarrollo del itinerario sobre el filo conlleva algún tramo aéreo pero bello (II). Asi mismo, el descenso de la cota central puede presentar algunas pequeña dificultades (II), salvo que, como siempre, se busque el itinerario más factible a la izquierda.

Situado en el collado de Revillallanos (1198 m) se puede continuar ascendiendo a esta última cima, ganando primero su antecima oriental (1281 m).

Vertiente N. (PD+)

Terreno de aventura bien iniciando la marcha en Villafría de San Zadornil (900 m) como en la zona del Vívero (780 m), unos 2 Km. antes de alcanzar el pueblo cuando se sube desde San Zadornil (680 m). La superación del breve tramo de muralla bajo el paso de La Escalera (1215 m) es delicado, pero la única opción realmente directa para subir a la cima por su cara N. la aproximación, por otro lado, aprovecha las pistas forestales pero se desarrolla finalmente fuera de sendero.

Desde Villafría de San Zadornil (900 m) una pista recorre la vertiente N. por debajo de la muralla que impone la sierra en su parte final. Al llegar al encuentro con el barranco Membrulle, subir hacia el cantil rocoso (S) y seguidamente elevarse al SE buscando el hombro (1097 m) bajo la cumbre de Peña Escalera (1281 m). Subir hacia la base del bien visible muro cruzando una pedriza que nos sitúa en el reborde rocoso donde se puede localizar hacia la izquierda el punto de la muralla en que alcanza su mínima altura (1210 m). Este inhóspito lugar es el único paso factible en el alargado farallón de Peña Escalera. Evitarlo supone recorrer (E) el corte rocoso durante al menos una hora de marcha, para subir a la depresión entre las cimas del Mojón Acuchillado (1307 m) y luego volver hacia la cresta para llegar por ella a la cima Peña Escalera (1281 m).

El paso a afrontar para superar el resalte es breve (unos cinco metros) pero de cierto compromiso, mala roca y resbaladizo (III), por lo que resultará suficiente selectivo para muchos ascensionistas. Alternativamente, existe un diedro a la derecha con una arbolito que crece en su seno, que impone un pasaje aún más vertical (III) pero con la seguridad que proporciona el árbol y menos resbaladizo. Superado el delicado paraje se accede a una terraza herbosa que permite llegar al collado oriental (1235 m) que antecede a la cumbre de Peña Escalera (1281 m)(PD+).

Accesos: Plágaro (2h); Villafría de San Zadornil (1h 30 min); El Vívero (2h).