El Pico Lucero, también conocido como Raspón de los Moriscos es una de las mejores atalayas de la sierra Almijara. Ciertamente no es la cumbre más alta, otras como el Navachica (1828 m) o La Maroma (2066 m) le superan en altitud, sin embargo a diferencia de estas presenta un perfil más abrupto y alpino. Ocupa una posición central en la cadena de montes que desde la costa mediterranea hasta el Puerto de Zafarraya separán la comarca malagueña de la Axarquía de la provincia de Granada.
Conscientes de su alto valor estratégico, se construyó en su cima un puesto de observación de la Guardia Civil para vigilar los movimientos de los maquis. Hoy todavía perduran cuatro paredes destartaladas en la cima, y el zigzagueante camino reforzado con muros de mampostería que trepa por sus laderas descarnadas, y que constituye su principal acceso. En días claros es posible avistar la cordillera del Rif al otro lado del Mediterráneo.

La montaña está flanqueada por dos collados importantes. Al Oeste el collado de La Perdiz (1516 m) y al Sureste el Puerto de Frigiliana (1240 m). Desde el primero parte el camino que daba acceso al cuartel cimero. En cambio desde el Puerto de Frigiliana no hay ninguna senda balizada ni evidente. Existe un camino balizado, la Senda de los Resineros, que bordea el pico por su base en dirección al collado de Los Cacines (1344 m) al Norte del pico. La subida no obstante por esta vertiente Este es factible campo a través, pero hay que advertir de la mala calidad de la roca y lo descompuesto del terreno, siendo desaconsajable el descenso por esta vertiente si no se conoce bien el terreno. Otro acceso interesante sería remontar la cresta desde el Collado de los Cacines, carente de obstáculos relevantes. Los mayores desventíos los encontraremos en su vertiente Sur, cortada por imponentes tajos.

El itinerario más popular parte del Puerto Blanquillo (1203 m) en la vertiente malagueña. Hasta aquí se puede acceder por una pista apta para turismos desde Canillas de Albaida; son unos 12 kms de curvas. Desde el Puerto Blanquillo se accede en poco tiempo al Puerto de Competa (1404 m) en la divisoria de vertientes, siguiendo la senda que los arrieros de Torrox usaban para ir a Granada.
Próxima queda una cantera de marmol hasta la que llega una pista desde Fornes. Seguiremos esta pista descendiendo por la Rambla Mota poco más de un kilómetro hasta dar con el desvío de la senda al Pico Lucero, a la derecha. La senda con rumbo Este primero y Sureste después va dejando a su izquierda el Cerro de la Mota (1649 m), después de trasponer un collado desciende levemente hasta el collado de La Perdiz (1516 m). La senda bien trazada deja a la derecha el Lucerillo (1687 m) para alcanzar el collado que lo separa de su hermano mayor, denominado Coladero de los Mosquitos (1635 m). Desde aquí las vistas hacia la Axarquía son abrumadoras. El camino serpentea a partir de aquí en continuas revueltas hasta la cima.

Desde Fornes en la vertiente granadina parte una pista que lleva hasta La Resinera. Aquí es donde se ubicaba la fábrica y el poblado de Unión Resinera Española. Abandonada la explotación, hoy sirve como centro de interpretación del parque. Todavía se pueden ver esparcidos por los pinares vasos de cerámica para recoger la resina. Desde La Resinera se puede continuar en coche hasta la Venta del Vicario. Un kilómetro más allá llegamos a la barrera, en la confluencia de barrancos, fin del recorrido en coche.
A partir de aquí se sigue la pista algo más de 2 kms hasta llegar a unos barracones abandonados, donde se refugiaban los resineros. Aquí comienza una senda señalizada que se aparta del eje del barranco y con rumbo Oeste alcanza el collado de Los Cacines (1344 m), es la senda de Cuesta Parda. Desde el collado un ramal sigue al frente y desciende hasta la pista que sube a la cantera de Marmol. Hacia atrás y bordeando el Pico del Lucero parte la Senda de los Resineros hacia el Puerto de Frigiliana. Hacia la izquierda (Sur) parte una senda poco marcada en un principio (hito), que después con rumbo Suroeste asciende hasta el collado de La Perdiz (1516 m), cruzando algunas ramblas secas que bajan de las laderas del Lucero. A partir de aquí se scontinúa por el itinerario anterior.

Accesos: Puerto Blanquillo (2 h 15 min); La Resinera (2 h 45 min).